在Android ArCore中，可以使用Pointcloud类来获取AR场景中检测到的点的坐标。然而，这些点的坐标是相对于设备相机的坐标系的，而不是相对于地面平面的坐标系。如果想要将这些点的坐标转换为相对于地面平面的坐标系，可以使用以下步骤：

1. 首先，获取设备相机的姿态信息，可以使用ArFrame.getCameraPose()方法来获取设备相机的位姿矩阵。

Pose cameraPose = arFrame.getCameraPose();

2. 接下来，获取地面平面的位姿信息，可以使用ArAugmentedImage.getCenterPose()方法来获取地面平面的位姿矩阵。

Pose groundPose = augmentedImage.getCenterPose();

3. 计算相对于地面平面的位姿矩阵，可以使用以下代码：

Pose relativePose = groundPose.inverse().compose(cameraPose);

4. 然后，将点的坐标转换为相对于地面平面的坐标系，可以使用以下代码：

float[] pointCoordinates = new float[4];
pointCoordinates[0] = point.getX();
pointCoordinates[1] = point.getY();
pointCoordinates[2] = point.getZ();
pointCoordinates[3] = 1.0f;

float[] relativeCoordinates = new float[4];
relativePose.transformPoint(pointCoordinates, 0, relativeCoordinates, 0);

通过以上步骤，你可以将点的坐标从相对于设备相机的坐标系转换为相对于地面平面的坐标系。

请注意，上述代码中的arFrame和augmentedImage是ArCore中的对象，你需要根据你的实际情况进行替换。

希望对你有所帮助！