要在Android的主活动中判断导航是否已结束，可以使用addOnNavigatedListener()方法来监听导航的状态变化。下面是一个示例代码：

import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.Navigation;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private NavController navController;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        navController = Navigation.findNavController(this, R.id.navHostFragment);

        navController.addOnNavigatedListener(new NavController.OnNavigatedListener() {
            @Override
            public void onNavigated(@NonNull NavController controller, @NonNull NavDestination destination) {
                if (destination.getId() == R.id.destination_final) {
                    // 导航已结束
                    // 在这里执行相应的操作
                }
            }
        });
    }
}

在上面的代码中，我们首先获取了NavController实例，然后通过addOnNavigatedListener()方法添加了一个导航监听器。在监听器的onNavigated()方法中，我们可以检查当前目的地的ID是否与我们期望的目的地ID一致，如果一致则表示导航已结束，可以在这里执行相应的操作。

请注意，上述代码中的R.id.destination_final是一个示例目的地ID，您需要将其替换为您实际的目的地ID。此外，还需要确保在导航图中正确配置了目的地ID。