可以使用urllib.parse.unquote()函数来将编码的URL字符串解码为原始字符串，然后使用字符串的replace()方法将"%3A"替换为":"。

以下是一个使用aiohttp库的简单示例：

import aiohttp
import urllib.parse

async def get_data(url):
    async with aiohttp.ClientSession() as session:
        async with session.get(url) as response:
            data = await response.text()
            # 将编码的URL字符串解码
            decoded_url = urllib.parse.unquote(response.url)
            # 将"%3A"替换为":"
            decoded_url = decoded_url.replace("%3A", ":")
            print(decoded_url)
            print(data)

# 测试URL
url = "http://example.com/some%3Apath"

# 使用asyncio.run运行异步函数
import asyncio
asyncio.run(get_data(url))

此示例中，get_data()函数使用aiohttp发送GET请求并获取响应数据。然后，使用urllib.parse.unquote()函数解码URL字符串，将"%3A"替换为":"，并打印结果。

请注意，这里使用asyncio.run()运行异步函数，这是Python 3.7及更高版本的用法。如果您使用的是较旧的Python版本，请使用其他适当的方法来运行异步函数。