为了定制和本地化abp.io的默认验证错误消息，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个自定义的ValidationMessages类，继承自DefaultValidationMessages类。您可以在这个类中定义您想要的错误消息。

public class CustomValidationMessages : DefaultValidationMessages
{
    public CustomValidationMessages()
    {
        // 自定义错误消息
        AddValidationMessage("Required", "{0} 是必填项。");
        AddValidationMessage("MaxLength", "{0} 的长度不能超过 {1}。");
        // 添加其他的错误消息...
    }
}

2. 创建一个自定义的ValidationMessagesProvider类，实现IValidationMessagesProvider接口，并在其中返回您创建的自定义ValidationMessages类的实例。

public class CustomValidationMessagesProvider : IValidationMessagesProvider
{
    public virtual ValidationMessages Get(string culture)
    {
        return new CustomValidationMessages();
    }
}

3. 在您的应用程序模块的PreConfigureServices方法中，将自定义的ValidationMessagesProvider注册为服务。

public override void PreConfigureServices(ServiceConfigurationContext context)
{
    Configure(options =>
    {
        options.ValidationMessagesProviderType = typeof(CustomValidationMessagesProvider);
    });
}

现在，您的应用程序将使用您自定义的错误消息来验证模型中的数据。

请注意，上述代码示例中的错误消息是为了演示目的而提供的，并不是实际的本地化消息。您可以根据您的需求和本地化要求来定义错误消息。