要在Android上使用BLE（蓝牙低功耗）连接ESP32和三星设备，可以使用以下代码示例：

首先，确保您已在AndroidManifest.xml文件中添加了必要的权限：

然后，创建一个BluetoothAdapter和一个BluetoothLeScanner对象：

private BluetoothAdapter bluetoothAdapter;
private BluetoothLeScanner bluetoothLeScanner;

接下来，在您的Activity的onCreate方法中初始化这些对象：

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);

    // 初始化BluetoothAdapter
    final BluetoothManager bluetoothManager =
            (BluetoothManager) getSystemService(Context.BLUETOOTH_SERVICE);
    bluetoothAdapter = bluetoothManager.getAdapter();

    // 初始化BluetoothLeScanner
    bluetoothLeScanner = bluetoothAdapter.getBluetoothLeScanner();
}

接下来，您可以开始扫描BLE设备：

// 开始扫描
bluetoothLeScanner.startScan(scanCallback);

在上面的代码中，scanCallback是一个实现了ScanCallback接口的对象，用于处理扫描结果。

以下是一个示例ScanCallback的实现：

private ScanCallback scanCallback = new ScanCallback() {
    @Override
    public void onScanResult(int callbackType, ScanResult result) {
        super.onScanResult(callbackType, result);

        // 处理扫描结果
        BluetoothDevice device = result.getDevice();
        String deviceName = device.getName();
        String deviceAddress = device.getAddress();

        // 连接到ESP32设备
        if (deviceName != null && deviceName.equals("ESP32")) {
            bluetoothLeScanner.stopScan(scanCallback);
            device.connectGatt(MainActivity.this, false, gattCallback);
        }
    }
};

在上面的代码中，我们通过比较设备名称来过滤我们感兴趣的设备（例如ESP32）。一旦找到设备，我们停止扫描并连接到设备的Gatt服务器。

最后，您需要实现一个BluetoothGattCallback来处理与设备的GATT连接：

private BluetoothGattCallback gattCallback = new BluetoothGattCallback() {
    @Override
    public void onConnectionStateChange(BluetoothGatt gatt, int status, int newState) {
        super.onConnectionStateChange(gatt, status, newState);

        if (newState == BluetoothProfile.STATE_CONNECTED) {
            // 连接成功
            gatt.discoverServices();
        } else if (newState == BluetoothProfile.STATE_DISCONNECTED) {
            // 连接断开
        }
    }

    @Override
    public void onServicesDiscovered(BluetoothGatt gatt, int status) {
        super.onServicesDiscovered(gatt, status);

        // 发现GATT服务
        // 可以在这里获取服务和特征值，以进行进一步的操作
    }
};

在上面的代码中，当与设备建立连接或断开连接时，onConnectionStateChange方法将被调用。当GATT服务被发现时，onServicesDiscovered方法将被调用。

通过上述代码示例，您可以开始扫描BLE设备并连接到ESP32或其他感兴趣的设备。请注意，您可能需要根据您的具体需求进行修改和调整。