在Android 11及以上版本中，可以通过以下代码示例来解决“屏幕已固定”弹窗始终显示的问题：

if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.R) {
    ActivityTaskManager activityTaskManager = getSystemService(ActivityTaskManager.class);
    if (activityTaskManager != null) {
        activityTaskManager.setLockTaskFeatures(
                ActivityTaskManager.LOCK_TASK_FEATURE_SYSTEM_INFO |
                ActivityTaskManager.LOCK_TASK_FEATURE_HOME |
                ActivityTaskManager.LOCK_TASK_FEATURE_OVERVIEW
        );
    }
}

上述代码中，我们首先检查设备的Android版本是否大于或等于Android 11（Build.VERSION_CODES.R），然后获取ActivityTaskManager实例。接下来，我们使用setLockTaskFeatures()方法来设置锁定任务的特性。

在这个示例中，我们设置了三个特性：

• LOCK_TASK_FEATURE_SYSTEM_INFO：允许显示系统信息（如状态栏和导航栏）；
• LOCK_TASK_FEATURE_HOME：允许用户返回到主屏幕；
• LOCK_TASK_FEATURE_OVERVIEW：允许用户进入多任务概览模式。

如果您不需要某个特性，可以将其从setLockTaskFeatures()方法的参数中移除。

请注意，在使用该代码之前，确保您的应用已经被指定为设备的锁定任务。您可以在AndroidManifest.xml文件中的标签中添加以下属性来指定：

android:lockTaskMode="if_whitelisted"

这样，只有在应用被加入白名单时才能够成为设备的锁定任务。

希望以上解决方法能够帮助到您！