此错误可能是因为您的应用程序中未正确配置Firebase Cloud Messaging（FCM）。要解决此问题，请按照以下步骤操作：

1. 确保您的Firebase项目正确设置，并且您已在应用程序中正确引用Firebase。您可以在以下网址中找到有关如何设置Firebase并在Angular应用程序中使用它的文档： https://firebase.google.com/docs/web/setup

2. 确保您已在Firebase控制台中正确配置FCM。您可以在以下网址中找到有关如何在Firebase控制台中配置FCM的文档：https://firebase.google.com/docs/cloud-messaging/js/client#configure_web_credentials_in_your_project

3. 如果您已经正确配置了Firebase和FCM，请确保您有正确的API密钥。您可以在Firebase控制台中获取API密钥。 您也可以通过以下命令在终端中检索API密钥：

firebase login
firebase init
firebase functions:config:get

4. 最后，请确保您的应用程序中包含以下npm包：

npm install @angular/fire firebase --save

使用上述步骤之一，您应该能够解决此问题并使用FCM成功。