AWS Lambda默认情况下与AWS RDS数据库之间会有一些网络延迟。如果查询需要更长时间才能完成，则可能导致超时。针对这个问题，可以尝试以下解决方案：

1. 增加Lambda函数的超时时间： 在Lambda函数控制面板中，可以找到函数设置页面并增加超时时间。这可以确保一段时间内Lambda函数不会被强制终止，并给查询充足的时间来执行。

2. 增加RDS实例的可用性：可以考虑使用AWS RDS Read Replica来增加读取操作的可用性。这将把读取负载分散到更多的实例上，从而减少单个RDS实例的负载。

3. 优化查询性能：可以对查询进行优化，使用索引、缓存等技术来提高数据库查询性能，从而减少查询时间。

示例代码：

const mysql = require('mysql');

const connection = mysql.createConnection({ host : 'example.org', user : 'bob', password : 'secret', database : 'my_db' });

exports.handler = (event, context, callback) => { connection.connect((err) => { if (err) { console.error('Database connection failed: ' + err.stack); callback(err); }

connection.query('SELECT * FROM my_table', (error, results, fields) => {
  if (error) {
    console.error('Database query failed: ' + error.stack);
    callback(error);
  }

  console.log(results);
  connection.end();
  callback(null, results);
});

}); };

在这个示例中，我们使用了Node.js的mysql模块与MySQL数据库建立连接。在Lambda函数中查询数据库时，我们需要使用回调函数来处理错误和查询结果。当查询完成时，我们需要手动关闭数据库连接。同时，需要注意的是，AWS Lambda函数最好与数据库建立永久连接，以减少数据库连接和关闭的性能开销。