ABB和Fanuc机器人在世界模式和关节模式下行走的主要区别是什么？ _编程开发

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2024-07-22 00:31:12

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ABB机器人在世界模式下行走时，其轴运动被定义为相对于工具坐标系的直线运动。换句话说，ABB机器人在世界模式下是使用工具坐标系来定义其位置和方向的。而在关节模式下，它的轴运动被定义为关节运动，即每个关节单独运动，机器人末端则通过逆运动学得到位置和方向。

Fanuc机器人在世界模式下行走时，其轴运动也是相对于工具坐标系的直线运动。在关节模式下，其轴运动是由关节运动组成，同样，末端位姿也是通过逆运动学计算得到。

ABB机器人世界模式的示例代码：

MoveL p1 tool0; //以工具坐标系定义位置和方向

ABB机器人关节模式的示例代码：

MoveJ [0,90,0,0,0,0] tool0; //使用关节运动达到位置和方向

Fanuc机器人世界模式的示例代码：

MOVE LAXIS 0, 100, 100, 0, 0, 90;

Fanuc机器人关节模式的示例代码：

MOVE JOINT 0, 90, 0, 0, 0, 0;

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