AprilTag - 获取旋转信息的欧拉角
创始人
2024-09-11 18:30:58
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要获取AprilTag的旋转信息的欧拉角,可以使用AprilTag库中的函数来实现。以下是一个示例代码,演示如何使用AprilTag库来检测并获取AprilTag的旋转信息的欧拉角。

首先,确保已安装AprilTag库。可以通过以下命令在终端中安装AprilTag库:

pip install apriltag

然后,可以使用以下代码示例来检测并获取AprilTag的旋转信息的欧拉角:

import cv2
import apriltag

# 创建AprilTag检测器
detector = apriltag.Detector()

# 加载图像
image = cv2.imread('path_to_image.jpg')

# 将图像转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 检测AprilTag
result = detector.detect(gray)

# 获取旋转信息的欧拉角
if len(result) > 0:
    rvec, tvec, _ = apriltag.estimate_pose(result, marker_size, camera_matrix, dist_coeffs)
    rvec_matrix = cv2.Rodrigues(rvec)[0]
    euler_angles = cv2.decomposeProjectionMatrix(rvec_matrix)[6]

    # 打印欧拉角
    print("欧拉角: ", euler_angles)

在这个示例代码中,首先导入必要的库,包括cv2和apriltag。然后,创建一个AprilTag检测器对象。

接下来,加载图像并将其转换为灰度图像。然后,调用detector.detect()函数来检测AprilTag。

如果检测到AprilTag,可以使用apriltag.estimate_pose()函数来估计旋转矩阵。然后,通过调用cv2.Rodrigues()函数将旋转向量转换为旋转矩阵,并使用cv2.decomposeProjectionMatrix()函数获取最终的欧拉角。

最后,打印欧拉角。

请根据实际情况,根据你的图像、相机参数和AprilTag的实际尺寸进行调整。

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