将渲染的3D模型锚定到CharUco板并使用OpenCV进行OpenGL姿态估计的方法。

步骤如下：

1.准备CharUco板和3D模型，使用OpenCV检测CharUco板并提取其Pose。

2.使用OpenGL创建虚拟相机，将其与CharUco标志的3D姿态对齐。

3.将3D模型加载到OpenGL场景中，并将其与虚拟相机对齐，以使模型位于CharUco板上。

4.将OpenGL渲染的图像传递回OpenCV，在OpenCV中使用已知的CharUco姿态进行图像处理和计算。

示例代码：

1.使用OpenCV检测CharUco板并提取其Pose：

// Load image and define the dictionary
Mat image = imread("charuco.jpg");
Ptr dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_50);

// Detect the corners of the marker
vector markerIds;
vector> markerCorners;
aruco::detectMarkers(image, dictionary, markerCorners, markerIds);

// Estimate the pose of the marker
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
vector rvecs, tvecs;
aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.1f, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

2.使用OpenGL创建虚拟相机：

// Define the OpenGL viewport and camera settings
glViewport(0, 0, img.cols, img.rows);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluPerspective(60.0f, (GLfloat)img.cols / (GLfloat)img.rows, 0.1f, 100.0f);

// Set the camera pose to match the CharUco board
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
gluLookAt(tvecs[0][2], tvecs[0