该错误通常表示Identity Provider (AD)返回的SAML响应无法被AWSOpenIdDiscoveryService识别。可以尝试执行以下步骤来解决此问题：

1. 确保Identity Provider配置正确。具体而言，检查与AWS相关的证书是否正确导入Identity Provider中，以及Identity Provider是否正确配置为使用正确的SAML属性。

2. 确保AWSOpenIdDiscoveryService配置正确。具体来说，确保已使用正确的AWSOpenIdDiscoveryService URL和角色URL。

3. 检查AWSOpenIdDiscoveryService返回的JSON响应中的错误详细信息。如果响应包含更具体的错误消息，可以使用该信息来进一步诊断和解决问题。

示例代码（使用AWS CLI检查Identity Provider配置）：

aws iam list-saml-providers

aws iam get-saml-provider --saml-provider-arn arn:aws:iam::123456789012:saml-provider/MyADProvider

示例代码（使用AWS CLI检查AWSOpenIdDiscoveryService配置）：

aws ssm get-parameters --names /aws/reference/discovery/MyADProvider/

aws ssm get-parameters --names /aws/reference/discovery/MyADProvider/roles/MyADRole/