在解决AIY授权错误时，可以尝试以下步骤：

1. 确保已正确进行AIY Voice Kit的授权。可以通过以下命令来检查：

aiyprojects auth

如果未进行授权或授权过期，可以通过以下命令重新进行授权：

aiyprojects auth

2. 确保已安装AIY Voice Kit所需的依赖库。可以通过以下命令安装依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y aiy-python-wheels

3. 确保已正确设置语音助手的环境变量。可以通过以下命令检查环境变量是否正确设置：

echo $AIY_VOICE_KIT_ENV_PATH

如果环境变量未正确设置，可以通过以下命令来设置：

echo "export AIY_VOICE_KIT_ENV_PATH=/home/pi/AIY-voice-kit-python/env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 确保在运行voice/assistant_grpc_demo.py之前已激活AIY Voice Kit的虚拟环境。可以通过以下命令来激活虚拟环境：

source $AIY_VOICE_KIT_ENV_PATH

5. 如果上述步骤都没有解决问题，可以尝试重新安装AIY Voice Kit。可以按照官方文档提供的步骤进行重新安装。

希望以上解决方法能帮助到您解决AIY授权错误问题。请注意，具体解决方法可能会因个人环境和配置而有所不同。如果问题仍然存在，请参考官方文档或AIY社区获取更多支持。