解决方法的示例代码如下：

from airflow import DAG
from airflow.operators.dummy_operator import DummyOperator
from datetime import datetime

# 定义子DAG
def create_subdag(parent_dag_name, child_dag_name, args):
    dag_subdag = DAG(
        dag_id=f'{parent_dag_name}.{child_dag_name}',
        default_args=args,
        schedule_interval="@daily",
    )

    with dag_subdag:
        t1 = DummyOperator(task_id='subdag_task_1')
        t2 = DummyOperator(task_id='subdag_task_2')

        t1 >> t2

    return dag_subdag

# 定义主DAG
main_dag = DAG(
    dag_id='main_dag',
    start_date=datetime(2022, 1, 1),
    schedule_interval="@daily",
)

# 定义主DAG的任务
start_task = DummyOperator(task_id='start_task', dag=main_dag)

# 调用create_subdag函数创建子DAG
subdag = create_subdag('main_dag', 'subdag', main_dag.default_args)

# 将子DAG添加到主DAG中
main_dag_task = subdag.run(context=main_dag.get_runniing_context())
main_dag_task.dag = main_dag
main_dag_task.task_id = 'subdag_task'
main_dag_task.set_downstream(DummyOperator(task_id='end_task', dag=main_dag))

上述代码中，我们定义了一个名为create_subdag的函数，用于创建子DAG。子DAG的定义和主DAG类似，但是我们需要将子DAG的dag_id设为{parent_dag_name}.{child_dag_name}的形式，以避免重新启动后创建重复的子DAG。

在主DAG中，我们先定义了一个开始任务start_task，然后调用create_subdag函数创建子DAG，并将子DAG添加到主DAG中。注意我们需要使用subdag.run(context=main_dag.get_runniing_context())来运行子DAG，并将其连接到主DAG中适当的位置。

通过以上的代码示例，可以解决Airflow在调度程序重新启动后会创建重复的SubDAG运行的问题。