这个错误通常是由于DAG任务中的命令执行失败，这些命令可能是BashOperator或PythonOperator的一部分。要解决这个问题，我们应该检查和调试任务中的命令。

以下是一个示例DAG任务，其中包含一个BashOperator，它运行命令“echo 'Hello World!'”，如果这个命令返回非零的退出代码，则会出现上述错误。

from airflow import DAG
from airflow.operators.bash_operator import BashOperator

dag = DAG(
    'example_dag',
    default_args=default_args,
    description='A simple example DAG',
)

t1 = BashOperator(
    task_id='hello_world',
    bash_command='echo "Hello World!"',
    dag=dag,
)

要解决这个问题，我们应该添加一个更具体的错误消息，在命令返回非零退出代码时输出。我们可以使用BashOperator的xcom_push参数，在任务失败时将错误消息推向xcom，然后在任务完成时检查错误消息，并输出它。

以下是一个更新后的DAG任务，它包含了一个具有错误检查和消息推送功能的BashOperator。

from airflow import DAG
from airflow.operators.bash_operator import BashOperator

dag = DAG(
    'example_dag',
    default_args=default_args,
    description='A simple example DAG',
)

t1 = BashOperator(
    task_id='hello_world',
    bash_command='echo "Hello World!" || (echo "Error: Command Failed" >&2 && false)',
    xcom_push=True,
    dag=dag,
)

def check_errors(ti):
    xcom_value = ti.xcom_pull(key=None, task_ids='hello_world')
    if 'Error' in xcom_value:
        raise ValueError(xcom_value)

t1.set_downstream(check_errors)

在这个示例中，我们使用BashOperator的“||”语法，在命令失败时运行一个带有错误消息的检查并退出程序。然后，在任务完成时，我们使用TaskInstance的xcom_pull方法检查错误消息，并在出现错误时引发异常。

通过这种方式，我们可以更轻松地检测和调试在DAG任务中引起Airflow DAG错误“command failed. The command returned a non-zero exit code in airflow”的命令错误。